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LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛接駁車(8座)

品牌:理工偉業(yè) 咨詢電話:010-82827827 82827835

一、接駁車簡介

無人駕駛接駁車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件,傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU;功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測;定位算法采用激光定位為主,RTK定位為輔的方式,避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行;可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法,能實現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規(guī)劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術(shù)課程實訓教學任務(wù)。

規(guī)劃控制單元針對汽車自動駕駛開發(fā)的多傳感器融合計算平臺,采用一體化設(shè)計,為L3/L4自動駕駛產(chǎn)品需求而設(shè)計,主要功能包括以下幾個方面:

1)滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數(shù)據(jù)處理能力;

2)滿足激光點云處理計算能力;

3)滿足多路毫米波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力;

4)滿足12路超聲波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力;

5)內(nèi)置IMU處理能力;

6)滿足目標融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力;

7)滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力;

8)滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力;

9)系統(tǒng)設(shè)置、標定功能;

10)系統(tǒng)故障診斷功能;

11)系統(tǒng)及軟件升級功能。

自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件,并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫,并用API接口相互聯(lián)系,構(gòu)成整體自動駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關(guān)的API接口,高??勺杂删帉懴嚓P(guān)功能模塊的代碼,替換原代碼后在仿真平臺或?qū)嵻囼炞C。

二、車輛配置

1、線控接駁車:

額定乘員:8人

外形尺寸(長x寬x高):3980x1570x2100mm

最高速度:30km/h

續(xù)駛里程:80km

爬坡能力:15%

整備質(zhì)量:1060kg

前、后輪距:1360/1370mm

軸距:3100mm

最小離地間隙:150mm

制動距離:≤4m

最小轉(zhuǎn)彎半徑:6m

電池:76.8V,150Ah 磷酸鐵鋰電池

驅(qū)動電機:72V,7.5kw 交流電機

充電機:72V,16A 車載智能化充電機,充電時間約8小時

燈光及信號:前大燈、轉(zhuǎn)向燈、組合后尾燈、制動燈、電喇叭及倒車蜂鳴器

開關(guān):啟動開關(guān)、燈光、進退檔位開關(guān)、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關(guān)

車體及車架:鋁合金車身骨架,高強矩形鋼管焊接底盤車架,酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理

車身:高強度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件,汽車級烤漆噴涂

前橋及懸掛:雙A臂獨立懸掛+減震彈簧+前置電機+差速器

后橋及懸掛:雙A臂獨立懸掛+減震彈簧

制動系統(tǒng):前后盤式制動器、雙回路液壓制動、電磁抱閘駐車制動裝置

輪胎:165真空輪胎,13寸鋼圈

2、計算單元

CPU: 6核12線程,主頻4.1G,三級緩存12M;

GPU: 獨立圖像處理器,CUDA處理器數(shù)量3584,顯存頻率15Gbps,顯存容量 12G DDR6;

內(nèi)存:16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲:固態(tài)硬盤500GB

接口:網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi, USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291,lens Size 1/2.8,USB3.0接口,

最高有效像素硬件200萬像素 1920(H)*1080(V),

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY)

支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達  x2

激光波長:905nm

測距能力:150m(110m@10% NIST)

盲區(qū):≤0.2m

精度(典型值):1cm

水平視場角:360°

垂直視場角:30°(-15°~+15°)

水平角分辨率:0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率:2°

幀率:5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速:300/600/1200rpm(5/10/20Hz)

工作電壓:9V-32V

功率(典型值):11W

工作溫度:-40℃~+60℃

防護等級:IP67、IP6K9K

5、32線激光雷達 x1

激光波長:905nm

測距能力:150m(110m@10% NIST)

盲區(qū):≤0.2m

精度(典型值):1cm

水平視場角:360°

垂直視場角:31°(-16°~+15°)

水平角分辨率:0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率:1°

幀率:5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速:300/600/1200rpm(5/10/20Hz)

工作電壓:9V-32V

功率(典型值):12W

工作溫度:-40℃~+60℃

防護等級:IP67、IP6K9K

6、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式(GPS、 BDS、 GLANESS);內(nèi)置6軸IMU。

7、超聲波雷達

測距范圍:130mm―5000mm,盲區(qū)13cm;

波束角10~60度可調(diào);

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm(近距離) 探測距離的0.5%(遠距離)

探頭測量測量距離可調(diào)

工作電源:+12V~24V

工作電流:<200mA

三、車輛功能

1、車輛提供全套自動駕駛系統(tǒng),要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛;

2、自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能,并可實現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點???、局部路徑規(guī)劃等功能;

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件,可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進行調(diào)整,可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能;

4、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序,可錄制點云數(shù)據(jù)包,并可使用地圖制作軟件制作高精地圖;

5、提供各種傳感器單獨應(yīng)用的實訓軟件,可對傳感器進行逐一教學;

6、自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù),可在室內(nèi)實現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊,可快速進行攝像頭的安裝、標定、調(diào)試工作,以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓練工作。

配備開發(fā)資料包,包括python3,tensorflow,CUDA等軟件包。機器學習DEMO:車載機器學習模型,機器視覺訓練樣本,機器視覺測試樣本,車輛、行人和車道線機器視覺實時處理DEMO;提供訓練數(shù)據(jù)集

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試,包括探測距離和范圍等;接收毫米波/超聲波雷達數(shù)據(jù)流,觀察不同工況下的目標物情況;故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試;激光雷達配置,包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等;接收激光雷達數(shù)據(jù)流,可視化顯示點云。

4、組合導航測試軟件

接口測試;組合導航標定,包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等;接收組合導航數(shù)據(jù)信息;故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內(nèi)置軟件,生成高精地圖源信息;使用地圖制作軟件,制作高精地圖

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